“碰撞检测”是机器人算法中的核心之一，也是保证机器人安全运行的关键之一。如何准确且快速地得到两个物体间的接触状态和最短距离一直是该领域研究的热点问题。碰撞检测被广泛应用在物理仿真和机器人的运动规划等领域。例如，在规划机器人的运动路径时，往往需要充分地考虑机器人与周围环境和其自身组件间的碰撞问题，从而得到安全可行的最优路径。本项目的研究对象是两个具有平滑表面的凸体，研究涵盖了静态和连续这两类碰撞检测的问题。基于两物体碰撞空间的解析解（CFC, Closed-Form Contact space），提出了解决此问题的方法框架。该方法于2022年发表在了“IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）”期刊上，并在“IEEE国际智能机器人大会IROS 2022”上进行了宣讲。