针对只有机器人-目标距离测量的移动机器人系统，设计控制律使得移动机器人以给定的线速度和半径环绕目标进行圆周运动或者到达目标位置。

      该问题的难度在于可以测量的信息十分有限：移动机器人自身的位置和姿态不可测量，目标的位置不可测量；移动机器人自身的速度和角速度可以测量，移动机器人和目标之间的距离可以测量。