主要研究方向为轮腿复合机器人，包括不限于人形机器人的结构和机构设计，人形机器人最优化控制，人形机器人强化学习，四足机器人结构和机构设计，四足机器人的自适应步态，四足机器人的动力学控制，四足机器人仿人轮滑的动态步态设计，四足轮腿机器人的运动规划和控制，基于强化学习四足轮腿机器人的运动规划和控制，六足机器人的自适应步态，六足轮腿机器人机构和结构设计等。