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Cai Zhihao

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Associate Professor
Supervisor of Master's Candidates

Research Focus

良好的指挥与操控是无人机应用转换为战斗力的关键条件，团队针对无人机基本飞行控制、任务执行与特情处置等重要内容，研究了大型无人机通用化模拟训练系统，应用虚拟现实与增强现实技术，可逼真反映无人机的飞行动力学、运动学特性，以及系统耦合关联，是飞行员操纵真实无人机前的必要环节，为无人机的试飞、使用成功奠定了基础。
针对无卫星信号和高精度惯导等环境下的导航、控制问题，团队创新的采用视觉、激光、超声、MEMS等多传感器融合的位姿解算与环境感知方法，参加国际空中机器人（http://www.aerialroboticscompetition.org/）大赛，取得佳绩。
针对无人机日益广泛的应用，团队在三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼等多旋翼飞行器平台上，研究强鲁棒、非线性控制方法，应用故障检测与控制重构技术，实现了长续航、高抗扰、高安全的无人机控制。
新布局飞行器可实现传统布局难以达到的短距垂直起降、多模态等综合能力，具有更好的适应性。这种飞行器气动强耦合、运动高动态，带来了非线性、变参数、交叉耦合等问题，给建模与控制带来新的挑战。团队在国家项目支持下，创新研究混合布局飞行器控制方法，解决模态转换建模与控制难题。