主要研究方向为轮腿复合机器人，包括不限于人形机器人的结构和机构设计，人形机器人最优化控制，人形机器人强化学习，四足机器人结构和机构设计，四足机器人的自适应步态，四足机器人的动力学控制，四足机器人仿人轮滑的动态步态设计，四足轮腿机器人的运动规划和控制，基于强化学习四足轮腿机器人的运动规划和控制，六足机器人的自适应步态，六足轮腿机器人机构和结构设计等。    

    以第一作者在该研究领域国际高水平权威期刊IEEE Transactions on Industrial Electronics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics等发表论文，累计发表SCI/EI学术论文10余篇，已获授权国家发明专利10余项。参与轮腿臂融合足式机器人方向的国家自然科学基金、北京市自然科学基金、陆装预研和航天五院等项目，设计研制了多个四足和六足轮腿臂复合机器人的运动控制系统，所研制的四足腿臂融合机器人受到央视报道并得到应用证明。