2024于北京航空航天大学获工学博士学位（专业：机械设计与理论），同年获评北航卓越百人博士后（学术导师：丁希仑 教授，合作导师：段海滨 教授）。研究方向为仿生攀爬机器人设计与控制、仿生附着技术。

作为骨干曾参与国家重点研发计划“不同介质表面的攀附机理与机器人仿生创新设计”项目（已由科技部验收），负责四足攀岩机器人的设计、运动规划与控制。博士课题为《仿生攀岩机器人设计与攀爬稳定控制研究》（导师：丁希仑 教授，副导师：徐坤 教授），其面向星球探测、灾害救援等任务对可在山岩环境中稳定攀附的机器人的需求。

取得一系列成果如下：

（1）针对传统爪刺附着模型中未考虑转动约束、建模不准确的问题，基于对锹甲虫腿部的形态-功能与附着运动过程的观测与建模，提出了仿生爪刺在粗糙表面和多孔槽表面的多点接触附着模型，探明了爪刺在此类表面的附着机理。

（2）针对当前附着装置对岩石形状适应能力有限、无法同时满足快速行走与攀爬需求等问题，提出基于融合仿生和机械智能的附着装置创新设计方法，借鉴甲虫跗节链、攀禽爪手、哺乳动物蹄部的形态-结构，设计了具有附着-支撑功能的攀岩爪手，其具有多模态、快速附着、负载自重比大、适应性强的优点。

（3）基于仿生构型演变和旋量理论，设计了可实现多运动模态的攀岩机器人机构构型，其具备类四肢动物攀爬、类尺蠖攀爬和类四足动物行走三种运动模态，可针对不同地形与倾角进行模态切换。

（4）针对攀岩机器人柔顺性不足、附着装置易因过约束导致失稳的问题，提出了一套基于整体惯性中心动力学和附着力最优的攀爬机器人控制与规划方法，减小了机器人的内力和附着装置载荷，提高了攀附运动的准确性与效率。

所研制机器人能完成0至90°攀爬运动，是同类机器人中唯一可实现平地快速小跑的样机，其运动模式的多样性、攀爬环境重力、攀爬角度、归一化速度处于先进水平。

主持中国博士后科学基金面上项目1项、北航博士生卓越学术基金1项，获北京市优秀毕业生、北京航空航天大学优秀博士毕业论文，参与自然基金委创新群体、重点项目、X73项目等科研项目；参与研制的操作一体化腿/臂复合式移动机器人，能完成拆爆、爆破等任务，得到公安部第一研究所应用示范。以一作/学生一作发表SCI一区论文4篇，学生第一发明人授权专利2项。

代表性论文与专利：

[1]   Zi Peijin, Xu Kun, Chen Jiawei, Wang Chang, Zhang Tao, Luo Yang, Tian Yaobin, Wen Li, Ding Xilun. Intelligent rock-climbing robot capable of multimodal locomotion and hybrid bioinspired attachment. Advanced Science, 2024, 2309058. （第一作者，SCI，Q1，2023 IF：14.3，封面论文）

[2]   Zi Peijin, Xu Kun, Tian Yaobin, Ding Xilun. A mechanical adhesive gripper inspired by beetle claw for a rock climbing robot[J]. Mechanism and Machine Theory, 2023, 181: 105168. （第一作者，SCI，Q1，2023 IF：4.5）

[3]   Xu Kun, Zi Peijin, Ding Xilun. Learning from biological attachment devices: Applications of bioinspired reversible adhesive methods in robotics[J]. Frontiers of Mechanical Engineering, 2022, 17(3): 43.（博士期间学生一作，SCI，Q1，2023 IF：4.7）

[4]   Xu Kun, Zi Peijin, Ding Xilun. Gait analysis of quadruped robot using the equivalent mechanism concept based on metamorphosis[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2019, 32: 1-11. （博士期间学生一作，SCI，Q1，2023 IF：4.6）

[5 ] Wang Bin, Yin Hanzhang,  Zi Peijin,  et al. Bionic Bird Claw Design for Grabbing and Perching Inspired by Tendon-locking Mechanism[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2024.

[6]   徐坤,訾佩锦,丁希仑.一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节: ZL201710277441.X [P]（授权，博士期间学生第一发明人）

[7]   徐坤,訾佩锦,丁希仑,田耀斌,邓慧超.一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接构: ZL202010731833.0 [P]（授权，博士期间学生第一发明人）

• [1].

  北京航空航天大学 机械工程及自动化学院       机械工程       博士研究生       工学博士学位

• [2].

  北京航空航天大学 机械工程及自动化学院       机械工程       硕士研究生（转博）       硕士

• [3].

  中国农业大学 工学院       机械工程       大学本科       工学学士学位

• [1] 足式机器人
• [2] 攀爬机器人
• [3] 仿生附着技术