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  • 马保离 ( 教授 )

    的个人主页 http://shi.buaa.edu.cn/mabaoli/zh_CN/index.htm

  •   教授   博士生导师   硕士生导师
个人简介


马保离,男,汉族,本科(1980-1984)和硕士(1987-1990)就读于西北工业大学,博士(1992-1995)就读于北京航空航天大学。2005年至今为北京航空航天大学控制理论与工程专业教授,主要承担本科生“非线性控制”和研究生“非线性控制理论”的教学工作,组建北航“欠驱动移动机器人控制实验室”,开展移动机器人非线性控制方面的科学研究和实验验证工作,主持多项国家自然科学基金及其他项目,发表论文六十余篇,指导学生自主研发多个移动机器人非线性控制实验平台。

(联系方式:mabaoli@buaa.edu.cn)


研究方向:

1. 空间机器人动力学与控制;

2. 轮式移动机器人非线性控制;

3. 水面船舶非线性控制;

4. 无人飞行器非线性控制。


研究成果:

1. 发表科研论文60余篇,部分论文列表如下:

Ma Bao-Li, Global κ-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels[J]. Systems and Control LettersVolume 58, Issue 3, Pages 194-201, March 2009.

Ma, B.L.*; Tso, S.K., Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems[J]. Robotics and Autonomous Systems, Volume 56, Issue 4, Pages 317-323, April 30, 2008.

Ma, B.L.*; Tso, S.K., Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with parameter uncertainties[J]. International Journal of Robust and Nonlinear ControlVolume 18, Issue 9, Pages 960-974, June 2008.

Ma, B.L.*, Adaptive/robust time-varying stabilization of second-order non-holonomic chained form with input uncertainties[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, Volume 12, Issue 15, Pages 1299-1316, December 2002.

Ma Baoli*, Huo Wei,Coordinated motion control of free-flying space robot system, Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica, Volume 24, Issue 1, Pages 50-55, 1998.

Ma Baoli*, Huowei, Adaptive control of space robot system with an attitude controlled base[J] Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and AutomationVolume 2, Pages 1265-1270, 1995.

Yan Kai, Ma Baoli*, Global Position Stabilization for the Kinamatic Model of a Rear-Axle Driven Car-Like   Mobile Robot Considering Obstacle Avoidance [J]. IEEE Robotics and Automation Letters,8(9):5568-5575,September 1, 2023.

Jie Wang, Baoli Ma*,Kai Yan, Target Circumnavigation of Mobile Robots Using Range-Only Measurements [J]. Automatica,159(2024)111386.

Lixia Yan, Baoli Ma, Yingming Jia*, Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots Using Only Messurements for Position and Velocity. Automatica, 159(2024) 111374.

Wang Jie, Ma Baoli*, Yan Kai. Mobile Robot Circumnavigating an Unknown Target Using Only Range Rate Measurement [J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, 69(2):509-513, February 1, 2022.

Yan Lixia, Ma Baoli*, Xie Wenjing, Robust Practical Tracking Control of an Underactuated Hovercraft[J], Asian Journal of Control, 23(5):2201-213, September 2021.

Yan Lixia, Ma Baoli*, Adaptive practical leader-following formation control of multiple nonholonomic wheeled mobile robots[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 30(17):7216-7237,November 25,2020.

Xie Wenjing, Ma Baoli*, Fermando Tyrone, Lu Herbert Ho-Ching, A new formation control of multiple underactuated surface vessels[J]。 International Journal of Control, 91(5):1011-1022, May 4, 2018.

Xie Wenjing, Ma Baoli*, Average consensus control of nonlinear uncertain multiagent systems[C]. Chinese Control Conference, CCCPages 8299-8303, September 7, 2017

Xie Wenjing, Ma Baoli*, Fernando Tyrone, Lu Herbert Ho-Ching, A simple robust control for global asymptotic position stabilization of underactuated surface vessels[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control27(8):5028-5043, December 1, 2017.

Xie Wenjing, Ma Baoli*, Robust global uniform asymptotic stabilization of underactuated surface vessels with unknown model parameters[J] International Journal of Robust and Nonlinear Control, 25(7):1037-1050, May 10, 2015.

Xie Wenjing, Ma Baoli*, Position centroid rendezvous and centroid formation of multiple unicycle agents[J]. IET Control Theory and ApplicationsVolume 8,   Issue 17,  Pages 2055-2061, November 1, 2014.

Xie Wenjing, Sun Hailing, Ma Baoli*, Global asymptotic tracking of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter uncertainties[J]. Journal of Control Theory and ApplicationsVolume 11, Issue 4, Pages 608-614, November 2013.


2. 自主研发多种移动机器人非线性控制实验平台:

    1)轮式移动机器人目标跟踪演示平台;

    2)多轮式移动机器人编队演示平台;

    3)(遥控)拖车移动机器倒车演示平台;

    4)轮式移动机器人目标环航演示平台;

    5)四旋翼无人机目标环航演示平台;

    6)四旋翼无人机目标搜寻演示平台;

    7)四旋翼无人机目标全向跟踪演示平台;

    8)四旋翼无人机与地面移动平台的协调控制(搜寻、跟踪与降落)演示平台。


 

部分研究成果展示:


         移动机器人(黑灰色)前向跟踪目标(红色)





拖车移动机器人(蓝色为车头)倒车跟踪目标(红色)



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拖车移动机器人泊车(红色为期望车位)




移动机器人目标环航

【移动机器人(红色车)自身的位置和姿态以及目标(黑色实心圆)的位置均未知,

移动机器人仅可测量其与目标的距离】




移动机器人目标搜寻

【移动机器人(红色车)自身的位置和姿态以及目标(蓝色*)的位置均未知,

移动机器人仅可测量其与目标的距离】




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四旋翼无人机目标搜寻

[无人机自身的位置和姿态以及地面目标的位置均未知,

无人机仅可接收到地面目标发出的无线信号】



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四旋翼无人机在地面移动平台上起飞、跟随并降落




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四旋翼无人机在前方跟踪地面移动平台



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四旋翼无人机在侧方跟踪地面移动平台




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四旋翼无人机在地面移动平台正上方飞行并自主降落至平台



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四旋翼无人机搜寻、锁定、跟踪并精准降落至地面移动平台



教育经历
  • [1].

    西北工业大学       控制科学与工程       大学本科毕业       学士

  • [2].

    西北工业大学       控制科学与工程       硕士研究生毕业       硕士

  • [3].

    北京航空航天大学       控制科学与工程       博士研究生毕业       博士

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