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马保离,男,汉族,本科(1980-1984)和硕士(1987-1990)就读于西北工业大学,博士(1992-1995)就读于北京航空航天大学。2005年至今为北京航空航天大学控制理论与工程专业教授,主要承担本科生“非线性控制”和研究生“非线性控制理论”的教学工作,组建北航“欠驱动移动机器人控制实验室”,开展移动机器人非线性控制方面的科学研究和实验验证工作,主持多项国家自然科学基金及其他项目,发表论文六十余篇,指导学生自主研发多个移动机器人非线性控制实验平台。
(联系方式:mabaoli@buaa.edu.cn)
研究方向:
1. 空间机器人动力学与控制;
2. 轮式移动机器人非线性控制;
3. 水面船舶非线性控制;
4. 无人飞行器非线性控制。
研究成果:
1. 发表科研论文60余篇,部分论文列表如下:
Ma Bao-Li, Global κ-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels[J]. Systems and Control Letters, Volume 58, Issue 3, Pages 194-201, March 2009.
Ma, B.L.*; Tso, S.K., Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems[J]. Robotics and Autonomous Systems, Volume 56, Issue 4, Pages 317-323, April 30, 2008.
Ma, B.L.*; Tso, S.K., Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with parameter uncertainties[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, Volume 18, Issue 9, Pages 960-974, June 2008.
Ma Baoli*, Huo Wei,Coordinated motion control of free-flying space robot system, Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica, Volume 24, Issue 1, Pages 50-55, 1998.
Ma Baoli*, Huowei, Adaptive control of space robot system with an attitude controlled base[J] Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, Volume 2, Pages 1265-1270, 1995.
Yan Kai, Ma Baoli*, Global Position Stabilization for the Kinamatic Model of a Rear-Axle Driven Car-Like Mobile Robot Considering Obstacle Avoidance [J]. IEEE Robotics and Automation Letters,8(9):5568-5575,September 1, 2023.
Jie Wang, Baoli Ma*,Kai Yan, Target Circumnavigation of Mobile Robots Using Range-Only Measurements [J]. Automatica,159(2024)111386.
Lixia Yan, Baoli Ma, Yingming Jia*, Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots Using Only Messurements for Position and Velocity. Automatica, 159(2024) 111374.
Wang Jie, Ma Baoli*, Yan Kai. Mobile Robot Circumnavigating an Unknown Target Using Only Range Rate Measurement [J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, 69(2):509-513, February 1, 2022.
Yan Lixia, Ma Baoli*, Xie Wenjing, Robust Practical Tracking Control of an Underactuated Hovercraft[J], Asian Journal of Control, 23(5):2201-213, September 2021.
Yan Lixia, Ma Baoli*, Adaptive practical leader-following formation control of multiple nonholonomic wheeled mobile robots[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 30(17):7216-7237,November 25,2020.
A new formation control of multiple underactuated surface vessels[J]。 International Journal of Control, 91(5):1011-1022, May 4, 2018.
Xie Wenjing, Ma Baoli*, Average consensus control of nonlinear uncertain multiagent systems[C]. Chinese Control Conference, CCC, Pages 8299-8303, September 7, 2017
Xie Wenjing, Ma Baoli*, Fernando Tyrone, Lu Herbert Ho-Ching, A simple robust control for global asymptotic position stabilization of underactuated surface vessels[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 27(8):5028-5043, December 1, 2017.
Xie Wenjing, Ma Baoli*, Robust global uniform asymptotic stabilization of underactuated surface vessels with unknown model parameters[J] International Journal of Robust and Nonlinear Control, 25(7):1037-1050, May 10, 2015.
Xie Wenjing, Ma Baoli*, Position centroid rendezvous and centroid formation of multiple unicycle agents[J]. IET Control Theory and Applications, Volume 8, Issue 17, Pages 2055-2061, November 1, 2014.
Xie Wenjing, Sun Hailing, Ma Baoli*, Global asymptotic tracking of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter uncertainties[J]. Journal of Control Theory and Applications, Volume 11, Issue 4, Pages 608-614, November 2013.
2. 自主研发多种移动机器人非线性控制实验平台:
1)轮式移动机器人目标跟踪演示平台;
2)多轮式移动机器人编队演示平台;
3)(遥控)拖车移动机器倒车演示平台;
4)轮式移动机器人目标环航演示平台;
5)四旋翼无人机目标环航演示平台;
6)四旋翼无人机目标搜寻演示平台;
7)四旋翼无人机目标全向跟踪演示平台;
8)四旋翼无人机与地面移动平台的协调控制(搜寻、跟踪与降落)演示平台。
部分研究成果展示:
移动机器人(黑灰色)前向跟踪目标(红色)
拖车移动机器人(蓝色为车头)倒车跟踪目标(红色)
拖车移动机器人泊车(红色为期望车位)
移动机器人目标环航
【移动机器人(红色车)自身的位置和姿态以及目标(黑色实心圆)的位置均未知,
移动机器人仅可测量其与目标的距离】
移动机器人目标搜寻
【移动机器人(红色车)自身的位置和姿态以及目标(蓝色*)的位置均未知,
移动机器人仅可测量其与目标的距离】
四旋翼无人机目标搜寻
[无人机自身的位置和姿态以及地面目标的位置均未知,
无人机仅可接收到地面目标发出的无线信号】
四旋翼无人机在地面移动平台上起飞、跟随并降落
四旋翼无人机在前方跟踪地面移动平台
四旋翼无人机在侧方跟踪地面移动平台
四旋翼无人机在地面移动平台正上方飞行并自主降落至平台
四旋翼无人机搜寻、锁定、跟踪并精准降落至地面移动平台
西北工业大学  控制科学与工程  大学本科毕业  学士
西北工业大学  控制科学与工程  硕士研究生毕业  硕士
北京航空航天大学  控制科学与工程  博士研究生毕业  博士