仿人机器控制及轨迹规划：仿人机器人是一个复杂的机械电子系统，实现稳定控制，使仿人机器人在自然环境中具备各种复杂运动能力是该研究的核心任务。主要研究内容包括，（1）采用优化方法快速生成仿人机器人的运动轨迹，（2）并使得机器人运动过程中保持动态平衡。
