Research Project

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Affiliation of Participant(s):北京航空航天大学

Leading Scientist:于天

Note:用于下肢关节驱动的电静液作动器（EHA）构型原理，设计方法及控制方法

Supported by:自然科学基金委

Nature of Project:Basic research for application

Project description:下肢关节作动技术是增力型穿戴式外骨骼、辅助动力假肢和先进足式机器人实现高动态运动和高承载能力的关键技术。其中以类脚踝关节（下肢末端关节）作动器最具挑战：1.由于处于作动链末端，具有极强的重量与体积约束限制；2.具有长时双向阻尼调控与瞬时单向峰值作动周期/非周期切换的运动特性。 本项目创新提出用于类脚踝关节的新构型微小型电静液作动器，通过对（1）微小型EHA高效模式切换构型原理（2）电机泵微小流场流固耦合特性（3）微小型EHA动态热特性的基础理论研究，突破类脚踝关节微小型电静液作动器参数匹配与优化关键技术，

Supported by:国家自然科学青年基金项目

Project level:National

First-Level Discipline:Mechanical Engineering