随着人工智能技术的不断发展，智能无人系统受到了广泛关注。课题组致力于提升无人系统的智能性与安全性，目前主要有移动机器人和人形机器人两个主要研究方向：

（1）移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、智能控制与执行等功能于一体的综合系统，在农业、服务业具有广泛的应用。然而，如何进一步提升移动机器人的自主性、安全性和协同性仍然是学术界和工业界面临的挑战。近年来课题组部署了多套无人飞行器和地面移动机器人平台，能够有效支撑相关理论的实验验证工作。此外，课题组针对通信带宽受限、GPS拒止、复杂安全约束等无人系统关键问题，陆续开展了事件触发控制、基于距离的编队控制、分布式安全协同控制相关研究。未来研究方向还包括：分布式协同定位、基于方位的编队控制等。                                                

图1 无人飞行器、地面移动机器人实验平台

（2）人形机器人作为智能系统的重要分支，因其在人类外形和功能上的高度相似性，近年来受到了广泛关注。然而，面对复杂动态环境，如何提升机器人在自主感知与决策方面的能力，拓展其运动表现，并确保运行过程中的安全性，依然是当前亟待解决的核心挑战。近年来课题组分别设计了大模型驱动的轮式人形机器人和小型双足机器人，相关研究成果获批北京市自然科学基金，并取得了第三十二届“冯如杯”主赛道制作组一等奖等奖项。未来研究方向包括：基于数据驱动的非线性模型预测控制、基于类脑智能的人形机器人感知与决策、复杂环境下足式机器人安全控制等。

图2 工业轮式人形机器人、双足机器人（第32届“冯如杯”一等奖）、四足机器人