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对应教学计划：选修课
课程负责人：王可东
课程介绍：本课程主要是针对探测制导与控制技术专业三年级本科生开设的专业选修课，具有高等数学、线性代数、概率统计和自动控制原理等先期课程基础的精密仪器及机械、应用数学、应用物理和相关专业的三年级本科生也可以选修，其他感兴趣的同学也可以选修或旁听。 卡尔曼滤波是一门通过综合利用已有的系统模型和实测的量测数据，按照线性最小方差估计准则，实现对当前状态的最优估计的一种数据处理方法，在导航、气象、金融等众多领域的数据融合中均有广泛的应用。 作为选修课，本课程将从最优滤波基本概念入手，重点讲述卡尔曼滤波的发展历程、相关的数学基础、线性系统基础、线性卡尔曼滤波、卡尔曼滤波的应用和非线性卡尔曼滤波基础等内容，以惯性导航和卫星导航组合为例，简单介绍卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用方法。 通过本课程的学习，使学生初步掌握卡尔曼滤波的基本概念、状态方程和量测方程的建模方法、基本的抑制滤波发散技术和简单的非线性滤波方法等内容，在实际应用中，应能根据应用要求，运用相关知识，完成对系统的建模、卡尔曼滤波算法建立、滤波算法的程序实现和滤波结果分析判断的能力。
上课时间：春季学期
考试形式：闭卷考试
面向对象：三年级本科生
学科：工学
是否精品课程：否