一种腿臂融合四足机器人设计与分析

Release time:2024-01-23 Hits:

Journal:北京航空航天大学学报

Key Words:腿臂融合，四足机器人，运动学模型，5自由度操作臂，串并混联

Abstract:设计了一种腿臂融合的四足机器人，其具有腿臂功能复用的分支，不仅可以实现行走，还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究，首先，建立了机器人单腿运动学模型，推导出机身整体的逆运动学；其次，对腿臂功能复用分支的5自由度操作臂模型进行了运动学分析，提出了欠自由度操作臂保证末端位置和末端姿态2种情况下的逆运动学最优求解方法，并分别给出了位置或姿态偏差；然后，建立了支撑面、支撑腿、本体、操作臂所组成的串并混联机构的运动学模型，利用本体位移补偿操作臂末端位置偏差，从而实现操作臂末端精确操作；最后，对机器人本体、操作臂以及串并混联机构的工作空间进行了仿真，并利用实验验证了该机器人腿行走和臂操作的功能。

Indexed by:Journal paper

Document Type:J

Volume:43

Issue:10

Page Number:2099-2108

Translation or Not:no

Date of Publication:2017-09-23

Included Journals:EI

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